相传，寒衣节起源于周代。《诗经·豳（音bīn）风·七月》有“七月流火，九月授衣。”意思是说，从九月开始天逐渐要冷了，人们该添置御寒的衣裳了。
寒衣节的由来，有三种说法。一说是为了纪念孟姜女哭长城的故事；一说是为了迎接寒冬，为亲人添衣；一说是为了祭祀先人，给先人送衣服。无论如何，寒衣节都是一个表达孝心、祈福、感恩的节日，都是一种体现中华民族文化和家庭观念的节日。
如果到了秋天征人未归，家中就要为他缝制寒衣。征程遥远不能自己送去，就只能寄去了。
唐代女诗人陈玉兰有一首七绝《寄外征衣》：
夫戍边关妾在吴，西风吹妾妾忧夫。
一行书信千行泪，寒到君边衣到无。
诗人满眼都是丈夫，西风吹到自己身上不觉冷，却多的一份是对他夫君的担忧。时至今日，读来仍让人感动。
所谓“授衣”，就是给军中将士换发“冬装”，皇帝也向文武官员赏赐棉衣，以示关怀。唐天宝年间，废除府兵制，实行“募兵制”，士兵由国家招募，军资、衣装、武器由国家供给，“寒衣”改由朝廷发放，不再需要家庭寄送。
中华民族是一个感恩的民族，寒衣节这一天，也不忘祭祀故去的亲人。所谓“烧衣”，是为逝者备好御寒的衣物，拿到坟前烧掉。《东京梦华录》写道：“（九月）下旬即卖冥衣靴鞋、席帽、衣段，以十月朔日烧献故也。”
“烧献”的习俗，直到宋代才出现于文人的风土记述中。所以，有人认为寒衣节习俗的形成不应早于宋代。
至元代，将十月初一祭先上坟称之为送寒衣节。《析津志辑佚·岁纪》：“是月，都城自一日之后，时令谓之送寒衣节。祭先上坟，为之扫黄叶。”
清代诗人席佩兰有一首五言《寒衣节》，写了清代寒衣节习俗场景和意义：
幽明隔两界，冷暖总凄凄。
处处焚火纸，家家送寒衣。
青烟升浩渺，别绪入云霓。
旧貌应难忘，慿谁问老衢？
“秦历”又名“颛顼历（zhuān xū lì）”，秦始皇统一六国后颁行全国。秦历以十月为一年的首月，轮至次年九月为年末。十月初一是“秦岁首”，也就是大年初一。
秦朝灭亡，“秦岁首”的习俗在汉初沿用下来，在汉武帝颁行《太初历》之后仍有影响。北宋诗人沈遘的《初冬近饮酒作》中咏道：“吾民久已作秦民，迄今十月犹遗俗。”
自古以来，我国就有在岁首祭奠祖宗的习俗，以示孝敬不忘本。十月一祭祀祖先，有家祭、也有墓祭，都以五谷和果品祭祀，从宋代开始，“烧献寒衣”成了十月一祭祖的重要内容。到了元代，将“祭先上坟”称为“寒衣节”。
“寒衣节”流行于北方。北方人将清明节、中元节、寒衣节合称为中国“三大鬼节”。但是，现在人们只知道“十月一”，知道寒衣节却不多。
寒衣节和清明节、中元节等传统节日一样，是怀念、祭奠祖先的日子，也是回忆家庭历史的日子。
当代社会，人们可以选择的祭祀方式有很多，即使为了保护环境不烧冥纸，仍可以通过送鲜花、植树、写祭文、开家庭追思会、网上祭祀等多种方式缅怀祖先，表达孝思。